Ingeniería Eléctrica
Permanent URI for this collectionhttps://repositorio.sibdi.ucr.ac.cr/handle/123456789/48
Browse
2 results
Search Results
Now showing 1 - 2 of 2
Item Algoritmo de odometría visual estereoscópico basado en la minimización del error cuadrático medio de correspondnecias típicas pro descomposicicón en valores singulares(2021) Mora Zúñiga, Santiago Jesús; Martínez Castillo, GiovanniEn el presente trabajo se implemento y se aprobó la primera parte del algoritmo de odometría visual estereoscópica propuesto por Larry Matthies en 1989, sin considerar el error de posición en los puntos característicos, el cual proporciona una estimación inicial del movimiento que experimenta un rover entre dos instantes de tiempo consecutivos, a partir de la imagen izquierda de los pares de imágenes capturados en ambos instantes por una cámara estereoscópica atada rígidamente al rover y de las nubes de puntos tridimensionales que se obtienen a partir de la triangulación de correspondencias estereoscópicas entre los pares de imágenes para cada instante, las cuales son proporcionadas a través de un algoritmo externo basado en ROS. Específicamente, el algoritmo encuentra aquella traslación y rotación tridimensional con la que se tiene que mover un subconjunto de la nube de puntos antes del movimiento, elegido aleatoriamente, para que este coincida con un subconjunto de la nube de puntos después del movimiento, donde la coincidencia se logra minimizando la media de los cuadrados de las distancias de correspondencias temporales clasificadas como típicas entre el primer subconjunto transformado (rotado y trasladado) y el segundo subconjunto, a partir de un método basado en la descomposición en valores singulares de una matriz 3x3. Además, las correspondencias temporales se establecen de acuerdo a un método basado en la correlación pseudo normalizada y la clasificación de estas en típicas y atípicas se lleva a cabo mediante la implementación de un proceso iterativo conocido como RANSAC. Dicho algoritmo se implementó en el lenguaje de programación C, haciendo uso de la plataforma de programación conocida como ROS-Índigo, bajo el sistema operativo Ubuntu 14.04 LTS. Para probar el algoritmo implementado se llevaron a cabo...Item Análisis comparativo del control de un proceso no lineal con controladores PID y técnicas modernas(2004) Pérez Mora, Aramis; Alfaro Ruíz, Víctor M.Cuando se afrontan problemas de control con sistemas no lineales y no se tiene mucha experiencia, o conocimientos en este campo, por lo general, se utilizan las técnicas clásicas. La intención de este trabajo fue probar y dar a conocer otras técnicas, además de las clásicas, que permiten controlar un sistema no lineal. Para utilizar la teoría de control clásica con un sistema no lineal, se emplearon dos métodos diferentes. El primero fue aproximar el sistema por un modelo lineal conocido e identificado experimentalmente, un modelo de primer orden puro en este caso y aplicar la técnica de control con modelo interno (IMC) para sintonizar un controlador PI. El segundo método utilizado correspondió al cálculo del modelo linealizado analíticamente. Para ello se calcularon las derivadas parciales de las respectivas ecuaciones y se obtuvieron las matrices jacobianas. Con éstas se procedió a calcular su función de transferencia y a partir de esto se sintonizó el controlador PID, también con el método IMC . Para el ajuste de un controlador PI que no sea experimental, se sigue el procedimiento de algoritmos genéticos. Se dice no experimental, porque no existe una fórmula general que permita estimar los parámetros del controlador, más bien éstos son generados dependiendo de cada sistema. Para este caso, es notable el ahorro de tiempo a la hora de calcular los parámetros del controlador, pues una vez que se diseñe el programa de estimación, éste funcionará para cualquier sistema. En el presente análisis se sintonizaron dos controladores PI con AG partiendo de dos modelos diferentes del sistema. El primer ajuste se hizo con el modelo aproximado, mientras que el segundo ajuste fue con el modelo analítico que se supuso perfecto. Otra técnica presente en este trabajo es el control mediante lógica difusa. Esta metodología es más reciente. Su funcionamiento no depende de estimaciones...