Artes y Letras
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Item Crítica a la conceptualización de la revolución centroamericana y la crisis del socialismo histórico en el pensamiento de tres autores costarricenses: Manuel Mora Valverde, Rodolfo Cerdas Cruz y Álvaro Montero Mejía(2020) Herrera Zuñiga, José Roberto; Salas Muñoz, MarioEl presente trabajo trata sobre la forma en que fueron interpretados y explicados dos acontecimientos políticos: la revolución centroamericana y la crisis del socialismo histórico en el pensamiento de los tres principales intelectuales orgánicos de la izquierda política costarricense en la segunda parte del siglo XX, a saber: Manuel Mora Valverde, Rodolfo Cerdas Cruz y Álvaro Montero Mejía. Manuel Mora Valverde fue la figura histórica del Partido Comunista de Costa Rica, del Partido Vanguardia Popular y del Partido del Pueblo Costarricense, por mucho la principal figura de la izquierda costarricense en su historia. Rodolfo Cerdas Cruz fue un intelectual de referencia obligada en el país hasta su muerte, aún hoy su huella perdura, se espera prontamente la publicación de sus obras completas, columnista del diario La Nación S.A. y fundador de la Escuela de Ciencias Políticas fue también en su juventud un referente del pensamiento marxista, primero como militante del Partido Vanguardia Popular, luego como dirigente del Frente Popular Costarricense. Aunque esta organización no fue la primera que desafió la hegemonía vanguardista si logró ser una de las más connotadas en ese intento, el desafío del Frente Popular Costarricense fue tan connotado como breve. Álvaro Montero Mejía fue el referente durante veinte años del Partido Socialista Costarricense, la experiencia política que más posibilidades tuvo de desafiar la hegemonía vanguardista, sin duda un referente obligado si se quiere entender que fue la Nueva Izquierda en Costa Rica. Desaparecido el Partido Socialistas Costarricense, Álvaro Montero Mejía se mantuvo como una persona actuante y en muchos sentidos referente de la izquierda política gracias a su programa televisivo Diagnóstico y su actividad en Fuerza Democrática. Sus trabajos teóricos y políticos llegan hasta la segunda década de nuestro siglo. Este trabajo analiza las respuestas teóricas, estratégicas...Item Tuning rules for energy-based control methods for mechanical systems(2023) Chan Zheng, CarmenModern applications demand faster, more sophisticated, more precise, and more powerful robotic systems that can handle harsh environments. Simultaneously, this trend also creates new challenges for modeling and control design as the nonlinear phenomena are no longer negligible. Despite the popularity of linear control techniques in the industry –due to their availability– they are not suitable to deal with the demands as nonlinear dynamics are becoming richer. In fact, disregarding these behaviors during the modeling and control design stages may lead to poor performance or instability. For example, the effect of “hard linearities" –such as Coulomb friction, dead-zones, saturation, asymmetry of the motors, backslash, or hysteresis– cannot be analyzed with linear techniques, and these phenomena may lead to steady-state errors. Regardless of the clear advantages of the nonlinear control schemes – e.g., stability guarantees are inherent in these methodologies – in comparison with their linear counterpart, there is still an evident gap between practitioners and theorists. The implementation of the nonlinear schemes is hampered in practice due to the lack of tuning guidelines in the literature as the vast majority of the methodologies are devoted to designing controllers to achieve the performance in terms of stability, disregarding other performance indices. Nonetheless, in several applications, it is crucial to prescribe per- formance to solve a task at hand, e.g., high-precision applications such as those found in medical, aerospace, and other industries. Hence, this thesis provides a comprehensive set of tuning rules for a class of nonlinear control schemes, namely, passivity-based control (PBC) approaches. These schemes aim to render the closed loop stable via two steps: i) the energy shaping (or power shaping) process and ii) the damping injection step. For the former step, the energy shaping (or power shaping) process assigns the desired...